Nació en Valladolid en 1520.

De origen noble, se dedicó a las armas y combatió como soldado en Italia bajo las órdenes del marqués del Vasto con quien participó en la guerra del Piamonte cubriendo la plaza dejada por su difunto hermano Pedro, y en Alemania.

Cantó a dos damas, las Silvia y Galatea de sus versos durante su estancia hacia 1543 en Tesino.

Detenido por los franceses es rescatado por el emperador, quien le nombró gobernador de Querasco. Finalmente participó en la famosa batalla de San Quintín.

Sobre 1560 deja la vida militar y se traslada a España, casándose con una prima suya llamada Juana de Zúñiga e instalándose en Granada, donde junto a don Diego Hurtado de Mendoza ejerció su influencia sobre los poetas jóvenes.

Gran poeta, fue coetáneo y amigo de Gracilazo de la Vega.

Como traductor nos dejó obras clásicas de los grandes escritores latinos e italianos, como las Heroidas, de Ovidio, Orlando el enamorado y el Caballero libertado, de Oliver Marche, en donde se nota la influencia de Virgilo e, incluso, de su amigo Gracilazo de la Vega.

Entre sus propias obras se destacan la Fábula de Narciso, la Contienda de Ayax y Telamonio y Ulises. Pero es más conocido por sus admirables sonetos, sus églogas y elegías, algunas de ellas dedicadas al Emperador Carlos V.

Murió en Granada el 22 de Junio de 1580.

Su viuda publicó en Madrid tras su muerte sus "Varias poesías" en 1591.